გორი ერთ-ერთი უძველესი ქალაქია საქართველოში. ოფიციალურად ქალაქად გამოცხადდა 1801 წელს. სახელწოდება წარმოდგება ქალაქში აღმართული კლდოვანი გორაკისაგან, რომელზეც გაშენებულია ძველი ციხესიმაგრე. მატიანეებში გორი VII საუკუნიდან იხსენიება, თუმცა ზოგიერთი ისტორიული წყარო ქალაქის დაარსებას დავით აღმაშენებელს მიაწერს (XII ს. დასაწყისი). არქეოლოგიური მასალები მოწმობს, რომ ძველი და ახალი წელთაღრიცხვის მიჯნაზე უნდა არსებულიყო ქალაქური ტიპის დასახლება. გორის ტერიტორიაზე უძველესი არქეოლოგიური ძეგლია ადრინდელი ბრინჯაოს ხანის ნამოსახლარი, მტკვრის ნაპირას, ადგილ ღამბარეულზე. ნაპოვნი კერამიკა ტიპობრივია ძვ. წ. III ათასწლეულში მტკვარ-არაქსის კულტურისათვის.
1946 წელს გორის ციხის ჩრდილოეთ მხარეზე მეწყერმა გააშიშვლა ანტიკური ხანის კულტურული ფენა. აღმოჩნდა ალიზის კედელი, თხელკეციანი ქვევრები, წითლად შეღებილი ბრტყელი და ღარისებრი კრამირი, შავპრიალა და წითლად გამომწვარი თიხის ჭურჭლის ნატეხები. ფენები ძვ. წ. I ათასწლეულის მიწურულითა და ახ. წ. დასაწყისი საუკუნეებით თარიღდება. ამავე ხანის სამარხები აღმოჩნდა ციხის აღმოსავლეთით. სამარხებში ნაპოვნია თიხის ჭურჭელი, მონეტები, მძივები, სამაჯურები და სხვა სამკაული. აღმოჩენილ არქეოლოგიურ ძეგლებს შორის საყურადღებოა აღმოსავლური იერის ქვის მრგვალი ქანდაკების თავი, რომელიც ანტიკური ხანისა უნდა იყოს.
ქალაქი უმნიშვნელოვანესი სტრატეგიული და ეკონომიკური გზების გადაკვეთაზე მდებარეობდა და მისი დაუფლება ნიშნავდა პოლიტიკურ ბატონობას შიდა ქართლზე. XIII საუკუნეში გორს ოსები დაეუფლნენ და მონღოლთა დახმარებით კარგა ხნით დამკვიდრდნენ აქ. XIV საუკუნის 20-იან წლებში მეფე გიორგი V ბრწყინვალემ გაათავისუფლა ციხე-ქალაქი. 1477 წელს აყ-ყოიუნლუს სახელმწიფოს შაჰი უზუნ-ჰასანი მოულოდნელად თავს დაესხა გორს, უბრძოლველად აიღო, მაგრამ მალე დატოვა იგი. XVI საუკუნის შუა წლებში გორი დროებით აიღო სპარსეთის შაჰმა თამაზ I-მა. XVI საუკუნის ბოლოს გორი ქართლში ოსმალთა ბატონობის პლაცდარმი გახდა. 1599 წელს მეფე სიმონ I მოულოდნელად თავს დაესხა გორს, აიღო ციხე და გაანადგურა ოსმალთა გარნიზონი. 1614 წელს სპარსეთის შაჰმა აბას I-მა დაიკავა და ერთხანს აქედან განაგებდა დამორჩილებულ ქვეყანას. ფრანგი მოგზაურის ჟან შარდენის ცნობით, XVII საუკუნის 70-იან წლებში გორი მნიშვნელოვანი სავაჭრო ცენტრი იყო. 1723 წელს ქალაქი ოსმალებმა დაარბიეს. აქედან მოყოლებული გორი რამდენიმე წელი ოსმალთა ხელში იყო. 1735 წელს გორში სპარსელები გაბატონდნენ. XVIII საუკუნის 40-იან წლებში გორი უცხოელ დამპყრობელთაგან განთავისუფლდა.
გორი კულტურულ-საგანმანათლებლო კერაც იყო. აქ მოღვაწეობდნენ მწიგნობრები: ფარსადან გორგიჯანიძე, დავით ტულუკაშვილი (XVIII ს.), გიორგი გორელი (XVIII ს.), სტეფანე ფეშანგიშვილი (XVIII—XIX სს.), თუმანიშვილთა გვარის მრავალი წარმომადგენელი: ავთანდილი (XVIII ს.), დიმიტრი (XVIII—XIX სს.), გიორგი (1744—1837), დავითი (XVIII—XIX სს.) და სხვა.
რუსეთის იმპერიის ანექსიის შემდეგ, გორი სამაზრო ქალაქი გახდა. 1876 წელს გორმა საქალაქო თვითმმართველობის უფლება მიიღო. [4]1930 წლიდან გორის რაიონის ადმინისტრაციული ცენტრი გახდა, ხოლო 1950 წლიდან — რესპუბლიკური დაქვემდებარების ქალაქი. 2014-1 წლებში გამოყოფილი იყო გორის მუნიციპალიტეტიდან, როგორც ცალკე თვითმმართველი ერთეული
